CANOPEN的SDO協議用于設置和從遠程設備的對象字典中讀取值。訪問對象字典的設備是SDO服務器，訪問遠程設備的設備是SDO客戶端。通訊始終由SDO客戶端啟動。下面由CANOPEN模塊廠家無錫凌科自動化為大家介紹一下服務數據對象SDO協議。

在CANopen術語中，從SDO服務器查看通信，以便從對象字典中進行讀取會導致SDO上傳，而對字典條目的寫入即是SDO下載。

因為對象字典值可以大于CAN幀的八個字節限制，所以SDO協議實現了對較長消息的分段和反分段。實際上，有兩種協議：SDO下載/上傳和SDO塊下載/上傳。SDO塊傳輸是標準的更新版本，它允許以較少的協議開銷傳輸大量數據。

可以在對象字典中設置從客戶端到服務器以及從服務器到客戶端的各個SDO傳輸消息的COB-ID。在對象字典中可以在地址0x1200-0x127F上最多設置128個SDO服務器。同樣，可以使用變量0x1280-0x12FF來配置設備的SDO客戶端連接。但是，預定義的連接集定義了一個SDO通道，即使在啟動后（處于預操作狀態）也可以使用該SDO通道來配置設備。該通道的COB-ID為0x600 +用于接收的節點ID和0x580 +用于發送的節點ID。

要啟動下載，SDO客戶端會在CAN消息中使用SDO通道的“接收” COB-ID發送以下數據。

ccs是SDO傳輸的客戶端命令說明符，對于SDO段下載為0，對于SDO段下載為1，對于啟動下載為2，對于啟動SDO段上傳，為3為SDO段上傳，4為中止SDO傳輸，5為SDO塊上傳，6 SDO塊下載

n是消息的數據部分中不包含數據的字節數，僅當設置了e和s時有效

e（如果已設置）表示加急傳輸，即，所有交換的數據都包含在消息中。如果清除此位元，則消息是分段傳輸，其中數據不適合一條消息，而使用多條消息。

s（如果已設置）表示在n（如果已設置e）或消息的數據部分中指定了數據大小

index是要訪問的數據的對象字典索引

subindex是對象字典變量的子索引

數據包含在快速傳輸（設置為e）的情況下要上傳的數據，或要上傳的數據的大小（設置為s，未設置e）

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